I. situation de navigation du robot AGV
Avec l'émergence des supermarchés sans pilote, de la logistique automatisée et d'autres industries, le robot automatique AGV s'est développé à grande échelle, le robot AGV est équipé d'un dispositif de guidage automatique électromagnétique ou optique, capable de conduire le long d'un chemin de guidage défini, avec une protection de sécurité et diverses fonctions de transplantation pour les véhicules de transport, les applications industrielles de type automatique sans conducteur, peut charger la batterie comme source de puissance. Il est généralement possible de contrôler l'itinéraire à l'aide d'un ordinateur ou de définir l'itinéraire à l'aide d'une piste électromagnétique fixée au sol, l'AGV se déplaçant selon les informations fournies par la piste électromagnétique.
Plusieurs technologies clés pour les robots AGV: 1) Positionnement et navigation 2) Planification AGV. Le robot mobile commence par savoir « Où suis - je? », c’est - à - dire le problème de localisation, puis « Où vais - je? », c’est - à - dire le problème de planification, puis « comment y aller? », c’est - à - dire le problème de navigation. Le positionnement et la navigation sont souvent résolus ensemble, pour le positionnement et la navigation à l'intérieur, les méthodes de positionnement traditionnelles sont principalement des bandes magnétiques, des bandes magnétiques, des clous magnétiques, etc., les avantages et les limites de ces méthodes sont évidents: l'avantage est que le chemin de mouvement est contrôlable, la sécurité est plus élevée, l'inconvénient est que le chemin est relativement limité. Des schémas de positionnement un peu plus flexibles tels que les plaques réfléchissantes laser, les codes QR, les caractéristiques du plafond, ces schémas utiliseront certaines caractéristiques prédéfinies artificiellement pour le positionnement, comme un phare dans l'océan, lorsque le robot mobile verra le phare, il saura où il se trouve. Un exemple typique de Code QR est Kiva d'Amazon. Un peu plus flexible est le SLAM, relativement mature est le SLAM laser. En construisant une carte de l'environnement à l'avance, puis en faisant correspondre les caractéristiques de l'environnement avec les capteurs actuels pour obtenir l'emplacement actuel, la signalisation manuelle a été omise et le processus de recherche de la signalisation routière a été supprimé. Il y a aussi une idée qui est similaire à la localisation GPS, comme wifi, ibeacons, cette précision de localisation peut ne pas être trop élevée, mais pour les exigences environnementales faibles, l'algorithme de localisation est également relativement simple et doit être combiné avec d'autres méthodes de localisation. En ce qui concerne le guidage et le compteur de kilométrage, il est plus utilisé pour le positionnement assisté, fusionné avec plusieurs modes de navigation précédents. Et le positionnement extérieur est plus couramment utilisé ou des clous magnétiques, tels que le port et les AGV de transbordement sur les quais, il y a quelque temps, le port de Qingdao, où le feu est comparé, devrait utiliser des clous magnétiques. Une autre chose sans construction est le GPS différentiel, en utilisant un banc de référence de position GPS standard pour corriger la position de l'AGV, la précision de localisation et le retard peuvent être des problèmes à résoudre.
L'adoption du système de positionnement UWB a une précision de positionnement élevée, un déploiement simple et un système rentable, de sorte que les AGV basés sur la technologie de positionnement UWB ont de grandes perspectives.

Caractéristiques de la navigation UWB
Considérez l'introduction de la technologie de positionnement UWB, principalement le positionnement UWB a une précision de positionnement élevée atteignant 10 cm, dans certains cas d'application, la précision de 10 cm peut être suffisante, mais dans le cas général, la précision de 10 cm est encore légèrement insuffisante, de sorte que vous pouvez envisager le positionnement UWB et d'autres techniques de positionnement combinées. Par exemple, les codes à barres RFID, les clous magnétiques et d'autres moyens ont été introduits à la fin. L'algorithme de positionnement UWB et d'anticollision est utilisé dans le positionnement du milieu de gamme, augmentant la flexibilité de la conduite AGV et utilisant la RFID à la fin pour une correspondance précise, afin d'améliorer la précision.

1. Réduire l'intensité du travail des travailleurs, rationnellement affecter les ressources, améliorer l'ouverture et l'efficacité de l'usine

2, peut réduire les dommages causés aux marchandises en raison de l'opération irrégulière de la main - d'œuvre

3. Contrôle intelligent à l'intérieur du système, afin que les marchandises soient placées plus en ordre et que l'atelier soit plus propre

4, en déployant plusieurs stations de base de positionnement UWB dans l'usine, de sorte que la zone de l'usine peut être couverte par un positionnement efficace, la précision de positionnement atteint 10 cm

5, le terminal de localisation est déployé sur le chariot de livraison automatique AGV, la station de base de localisation détermine la position du terminal de localisation en détectant le signal impulsionnel du terminal de localisation

6, le moteur de localisation détermine enfin les coordonnées bidimensionnelles de l'AGV en calculant les données remontées par la station de base de localisation

7, le terminal AGV reçoit la direction de coordonnées de position du côté du système, en suivant la destination

8, forte flexibilité du système, peut permettre un changement maximal de la planification du chemin
9, principalement utilisé dans le traitement mécanique, la production d'appareils ménagers et d'autres domaines de la manutention des biens manufacturés

Principe du système:

1, installez le lecteur RFID juste en dessous de la tête du chariot d'alimentation AGV, placez des palettes, des étagères, des boîtes d'alimentation et d'autres marchandises sur le chariot d'expédition pour le transport, installez le terminal de positionnement UWB sur le chariot d'alimentation AGV

2, le terminal UWB et la station de base de localisation UWB sur l'itinéraire de livraison de matériaux complètent l'acquisition d'informations de localisation du chariot AGV, le Centre de contrôle arrière du chariot de livraison AGV place de bons matériaux sur le chariot de livraison AGV donne des instructions (itinéraire d'alimentation) au Contrôleur PLC, le PLC reçoit des instructions après le démarrage du chariot de livraison de contrôle et commence à expédier les matériaux selon les instructions

3, après que le système de localisation UWB juge que le chariot AGV a atteint sa destination, les informations de localisation sont retournées au Contrôleur PLC (module du système de contrôle), après que le PLC ait reçu les données codées et traité les informations, après avoir contrôlé le chariot d'alimentation AGV selon l'itinéraire d'alimentation pour sélectionner l'arrêt, le lecteur RFID du chariot AGV recherche les informations de l'étiquette et confirme que le matériel est livré à

4, après la livraison du matériel au site, le chariot de livraison AGV peut effectuer la livraison du matériel au prochain site conformément aux instructions, après que toutes les instructions d'alimentation aient été terminées, le chariot de livraison retourne au point de départ selon l'itinéraire défini
Iii. Résumé de la navigation des véhicules AGV sur la base de l’uwb
L'application de la technologie UWB sur les véhicules AGV, la précision est considérablement supérieure à celle du Wifi, de la conduction habituelle et d'autres moyens, mais peut également augmenter considérablement la flexibilité de l'AGV, avec de larges perspectives d'utilisation, la technologie de positionnement UWB n'est pas seulementSystème de positionnement du personnelIl y a une large gamme d'applications et un grand avenir dans le domaine industriel.